Construção de ambiente de simulação como base de teste a dinâmica do pêndulo invertido

Abstract

Esta pesquisa nasce da necessidade de criar uma base de conhecimento para a construção de um sistema pêndulo invertido real para estudo e aplicação de estratégias de controle automático. Por conseguinte, primeiro é apresentado o modelo analítico do pêndulo invertido, seguidamente é apresentada a construção computacional da simulação deste modelo. Depois é apresentada a implementação de um controlador PID para controlar a posição angular do pêndulo. Finalmente, uma análise e discussão dos resultados é realizada.